The paper presents a fast online predictive method to solve the task-priority differential inverse kinematics of redundant manipulators under kinematic constraints. It implements a task-scaling technique to preserve the desired geometrical task, when the trajectory is infeasible for the robot capabilities. Simulation results demonstrate the effectiveness of the methodology.

Predictive Inverse Kinematics for Redundant Manipulators With Task Scaling and Kinematic Constraints

M. Faroni;M. Beschi;A. Visioli
2019-01-01

Abstract

The paper presents a fast online predictive method to solve the task-priority differential inverse kinematics of redundant manipulators under kinematic constraints. It implements a task-scaling technique to preserve the desired geometrical task, when the trajectory is infeasible for the robot capabilities. Simulation results demonstrate the effectiveness of the methodology.
File in questo prodotto:
File Dimensione Formato  
Faroni_et_al_TRO.pdf

solo utenti autorizzati

Tipologia: Documento in Post-print
Licenza: DRM non definito
Dimensione 860.84 kB
Formato Adobe PDF
860.84 kB Adobe PDF   Visualizza/Apri   Richiedi una copia

I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.

Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/11379/509984
 Attenzione

Attenzione! I dati visualizzati non sono stati sottoposti a validazione da parte dell'ateneo

Citazioni
  • ???jsp.display-item.citation.pmc??? ND
  • Scopus 49
  • ???jsp.display-item.citation.isi??? 47
social impact