IRIS Institutional Research Information System - OPENBS Open Archive UniBS
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il nuovo catalogo dedicato alla raccolta e alla disseminazione della produzione scientifica dell'Università degli Studi di
Brescia, denominato OPENBS. E' possibile cercare pubblicazioni in OPENBS:
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Brescia, denominato OPENBS. E' possibile cercare pubblicazioni in OPENBS:
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EnglishIn this paper we present a new friction model for industrial robot manipulators that takes into account temperature effects. In particular, after having shown that friction might change very significantly during robot operations, two solutions based on a polynomial description of the joint friction are proposed and compared. In both cases the models proposed do not need a measurement of the joint temperature, but just of the environmental temperature, so as to be easily applied in industry. Experimental results demonstrate the effectiveness of the applied methodology.
| Titolo: | Friction modeling with temperature effects for industrial robot manipulators |
| Autori: | |
| Data di pubblicazione: | 2015 |
| Abstract: | In this paper we present a new friction model for industrial robot manipulators that takes into account temperature effects. In particular, after having shown that friction might change very significantly during robot operations, two solutions based on a polynomial description of the joint friction are proposed and compared. In both cases the models proposed do not need a measurement of the joint temperature, but just of the environmental temperature, so as to be easily applied in industry. Experimental results demonstrate the effectiveness of the applied methodology. |
| Handle: | http://hdl.handle.net/11379/480122 |
| ISBN: | 9781479999941 |
| Appare nelle tipologie: | 4.1 Contributo in Atti di convegno |
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http://hdl.handle.net/11379/480122
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