Sviluppo di un sistema hardware-in-the-loop per la simulazione di sistemi meccanici complessi

In quest'articolo viene proposto un sistema di hardware-in-the-loop per azionamenti industriali. Il sistema consente di ottimizzare e validare le strategie di controllo emulando applicazioni meccaniche complesse. Con questo approccio si vuole utilizzare la simulazione su banco per anticipare le veriche dei vari sottosistemi gia nella fase di progettazione e prototipazione prima dell'applicazione diretta o riprodurre in laboratorio fenomeni riscontrati nelle applicazioni reali. La struttura hardware e costituita da una coppia di azionamenti industriali ADV-200 e motori connessi fra di loro attraverso giunti meccanici. Un azionamento implementa le funzioni di controllo speciche per l'applicazione mentre il secondo azionamento implementa il modello dinamico del sistema meccanico in esame. Al ne di avere un rapido e ricongurabile sviluppo di modelli meccanici si e scelto di adottare un approccio modulare. In particolare si e realizzata una libreria di componenti meccanici sia in linguaggio Simulink che in linguaggio IEC1131-3.