Outdoor and indoor mapping of a mining site by indoor mobile mapping and geo referenced Ground Control Scans

L’articolo descrive le metodologie di rilevamento messe in atto per effettuare il rilievo di una miniera sotterranea, nelle sue componenti indoor e outdoor. La parte esterna della miniera, localizzata in una vallata del Nord Italia, è soggetta a numerosi crolli che stanno interessando alcune abitazioni costruite nei pressi della miniera. Si è reso quindi necessario un rilievo tridimensionale globale per collegare la parte interna sotterranea della miniera con la parte esterna, e per effettuare uno studio geotecnico e geologico del comportamento globale del sito. La tecnologia basata su SLAM è stata scelta come la tecnologia più appropriata per rilevare la sezione sotterranea del sito minerario. Infatti la tecnologia iMMS garantisce la precisione richiesta di 3-4 cm, con la tempistica richiesta. Purtroppo l'accesso alla miniera dismessa era di difficile accesso, perché i due ingressi principali sono stati chiusi con terreno per evitare ingressi abusivi; le dimensioni degli ingressi hanno reso impossibile realizzare una classica rete topografica con stazione totale, misurare punti di controllo all'interno della miniera e collegare l'ambiente esterno a quello interno. L'unico modo trovato per collegare il modello tridimensionale della parte interna della miniera, misurata con iMMS, con quella esterna, è stato quello di applicare l'approccio innovativo dell'utilizzo di Ground Control Scans (GCS). Sono state effettuate diverse scansioni statiche in modo da assicurare un collegamento esterno/interno e le scansioni statiche acquisite nella parte a cielo aperto dei due ingressi minerari, sono state georeferenziate grazie a punti di controllo misurati con stazione totale collegata a vertici misurati con GNSS in RTK. In questo modo il modello 3D acquisito da iMMS è stato collegato alla parte esterna della miniera. L'utilizzo dei GCS è possibile all'interno del software di post-elaborazione SLAM, prima della generazione del modello finale della nuvola di punti. L'utilizzo dei GCS è utile anche per correggere gli effetti di deriva spesso presenti nell'approccio SLAM. Le derive altimetriche, nella parte della miniera sotterranea più lontana dai suoi ingressi, sono state ridotte grazie al trasporto dell'ambiente esterno nella quota interna della miniera, grazie ad un foro di ispezione realizzato a scopo ispettivo. L'esperienza mostra un'interessante integrazione tra diverse tecnologie di rilevamento.