Lo scopo di questo lavoro e di dimostrare come sia possibile ed efficace implementare tecniche di controllo avanzate su sistemi di controllo industriali. In particolare, viene proposta l'implementazione di un tecnica di compensazione della dinamica a coppia precalcolata su un setup industriale per il controllo del moto. Per testare la soluzione proposta viene utilizzato un robot pentalatero a cinematica parallela del quale viene ricavato sia il modello dinamico che il modello cinematico completo. Viene dimostrato sperimentalmente come sia possibile implementare su hardware industriale tecniche di controllo avanzate e come esse permettano un notevole aumento delle prestazione senza costi aggiunti in termini di componentistica. In particolare, si dimostra come sia possibile scrivere velocemente e computare su un PLC industriale l'equazione matriciale della dinamica del manipolatore grazie ad opportuni strumenti di code generation che permettono, a partire da modelli Simulink, di ottenere codice adatto al target industriale utilizzato.
Implementazione di algoritmi di motion control avanzati su un setup industriale
PADULA, Fabrizio;VISIOLI, Antonio;
2013-01-01
Abstract
Lo scopo di questo lavoro e di dimostrare come sia possibile ed efficace implementare tecniche di controllo avanzate su sistemi di controllo industriali. In particolare, viene proposta l'implementazione di un tecnica di compensazione della dinamica a coppia precalcolata su un setup industriale per il controllo del moto. Per testare la soluzione proposta viene utilizzato un robot pentalatero a cinematica parallela del quale viene ricavato sia il modello dinamico che il modello cinematico completo. Viene dimostrato sperimentalmente come sia possibile implementare su hardware industriale tecniche di controllo avanzate e come esse permettano un notevole aumento delle prestazione senza costi aggiunti in termini di componentistica. In particolare, si dimostra come sia possibile scrivere velocemente e computare su un PLC industriale l'equazione matriciale della dinamica del manipolatore grazie ad opportuni strumenti di code generation che permettono, a partire da modelli Simulink, di ottenere codice adatto al target industriale utilizzato.I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
